9 assen atmega328 sensor module imu ahrs itg3200/itg3205 gyro adxl345 versnellingsmeter hmc5883l magnetometer 3-5v

Stenaard kalibratie:

Het is misschien goed om de Scheermes enkele minuten voor kalibratie, zodat de sensoren kunnen opwarmen. De sensoren de eerste keer kalibreren kan een beetje lastig zijn, maar laten we gaan:

• Open voor /Scheermes_AHRS/Scheermes_AHRS.ino met voor en zoek de sectie "GEBRUIKERSINSTELLINGSGEBIED" / "SENSORKALIBRATIE". Hier plaatst u de kalibratiewaarden later.
• Verbind de Scheermes AHRS op uw computer, stelt u de juiste seriële poort in voor en open de Seriële moninaarr.

• Als u de stenaardinstellingen van de firmware niet hebt gewijzigd, zou u veel uitvoer als volgt moeten zien:

  # YPR = -155,73, -76,48, -129,51

• Stel de firmware in uitgangsmodus naar ijking door de string #oc te verzenden. U zou nu uitvoer als volgt moeten zien:

  accel x, y, z (min / max) = -5,00 / -1,00 25,00 / 29,00 225,00 / 232,00

1. De versnellingsmeter kalibreren:
   • We zullen proberen de mini-mamma en maximale outputwaarden voor de aardzwaartekracht op elke as te vinden. Wanneer je het bord verplaatst, verplaats het dan heel langzaam, zodat de versnelling die je erop naarepast zo klein mogelijk is. We willen alleen pure ernst!
   • Neem het bord en wijs recht naar beneden met de x-as (onthoud: x-as = naar de korte ren met de connecnaarrgaten). Terwijl u dat doet, kunt u zien dat het x-maximum (de tweede waarde) groter wordt.
   • Houd het bord heel stil en reset de meting door #oc opnieuw te verzenden.
   • Kantel het bord nu voorzichtig een beetje in elke richting naartdat de waarde niet meer groter wordt en noteer de x-maximale waarde.
   • Doe hetzelfde voor de enere kant (x-as naar boven gericht) om de x-mini mama te krijgen: in positie brengen, #oc verzenden om de meting te resetten, x-mini mama waarde vinden en opschrijven.
   • Doe hetzelfde voor de z-as (omlaag en omhoog) en de y-as (rechts en links).
     • Als je denkt dat je de meting hebt verknoeid door het bord te snel te schudden of te verplaatsen, kun je altijd resetten door #oc te verzenden.
   • U zou nu alle min / max-waarden moeten hebben. Zet ze in Scheermes_AHRS.ino.
   • NOTITIE: Je moet echt voorzichtig zijn wanneer je dit doet! Zelfs het lichtjes tikken op het bord met de vinger versnaarort de meting (probeer het!) En leidt naart een verkeerde kalibratie. Gebruik #oc heel vaak en controleer uw min / max-waarden dubbel)

2. De magnenaarmeter kalibreren:

   • Deze keer kun je het bord zo vaak schudden als je wilt, maar het weghouden van magnetische vervormingen veroorzaakt door computers en enere elektronische apparaten en metalen objecten.
   • Waren nog kalibratiemodus voor de versnellingsmeter. Verzend #on, waardoor de kalibratie naar de wordt verplaatst De volgende sensor, wat de magnenaarmeter is.
   • NOTITIE: Dit gedeelte blijft hier ter referentie, maar u moet de nieuwere "Uitgebreide magnenaarmeter-kalibratie gebruiken (zie volgende sectie) omdat het veel betere resultaten oplevert! Je kunt hier skiën en doorgaan met de gyroscoop.
   • We zullen proberen de mini-mamma en maximale uitgangswaarden voor het aardmagneetveld op elke as te vinden. Dit werkt eigenlijk als het kalibreren van de versnellingsmeter, behalve dat het magnetische veld van de aarde niet recht naar beneden wijst. Afhankelijk van waar op de planeet u zich momenteel bevindt, wijst het noorden en omhoog (zuidelijk halfrond) of noord en omlaag (noordelijk halfrond) onder een bepaalde hoek. Deze hoek wordt genoemd helling. Bovendien kan er een kleine afwijking zijn van het echte geografische grafische noorden, dat wordt genoemd declinatie. ZienWikipedia. In de volgende beschrijving wordt ervan uitgegaan dat u de magnenaarmeter op het noordelijk halfrond kalibreert.
   • Houd het bord plat als een kompas met de x-as (onthoud: x-as = vooruit, richting de connecnaarrgaten) naar het noorden gericht. Begin dan het bord rond de oost-west-as te draaien zodat het naar beneden begint te wijzen. Bekijk het x-maximum (de tweede waarde) in deSeriële moninaarr en je zult merken wanneer je de x-as van het bord uitlijnt met het magnetische veld van de aarde. Snaarp met draaien en kantel opnieuw een beetje in elke richting naartdat de waarde niet meer groter wordt.
   • Doe hetzelfde voor de enere kant om de x-mini mama te krijgen: eerst naar het noorden, dan naar beneden.
   • Voor de magnenaarmeter hoeven we niet te resetten met #oc tussen metingen.
   • Doe hetzelfde voor de z-as (omhoog / omlaag) en de y-as (links / rechts).
     • OPMERKING: De rotatie van het bord in de omgeving van de as die u wilt meten doet er niet naare, alleen dat deze in de juiste richting wijst. Wanneer u bijvoorbeeld de z-as begint te meten, maakt het niet uit of de x-as naar boven of naar beneden of naar links of naar rechts wijst.

   • Je zou nu zoiets als dit in je moeten hebben Seriële moninaarr:

     magn x, y, z (min / max) = -564.00 / 656.00 -585.00 / 635.00 -550.00 / 564.00

     Zet deze waarden in Scheermes_AHRS.ino.

3. De gyroscoop kalibreren:

   • Leg de Scheermes nog steeds op de tafel.
   • Waren nog kalibratiemodus voor de magnenaarmeter. Verzend #on, waardoor de kalibratie naar de wordt verplaatst De volgende sensor, wat de gyroscoop is.
   • Wacht 10 seconden en verplaats de Scheermes. Het verzamelt en gemiddeld het geluid van de gyroscoop op alle drie de assen.

   • U zou nu uitvoer moeten hebben die er zo uitziet:

     gyro x, y, z (huidig / gemiddeld) = -29,00 / -27,98 102,00 / 100,51 -5,00 / -5,85
     • Als u denkt dat u de meting hebt verknoeid door het bord te schudden of te verplaatsen, kunt u resetten door #oc te verzenden.
   • Neem de tweede waarden van elk paar en zet ze in Scheermes_AHRS.ino.

• Gedaan :)

Uitgebreide magnenaarmeter kalibratie

• Om te beginnen met kalibreren, plaatst u de sensor in de magnetische omgeving waar deze later zal worden gebruikt - bijv. Op de exacte plek op uw hoofdtelefoon, als u head-tracking nodig hebt voor audionaarepassingen (hoofdtelefoons hebben sterke magneten, hoe minder u de sensor verplaatst na het kalibreren, hoe beter uw resultaten zullen zijn; u moet ook overwegen om wat dummy-materiaal tussen de oorschelpen te plaatsen om ze in een normale gehoorpositie te brengen).
• Sluit alle naarepassingen die van de sensor lezen (bijv Seriële moninaarr, Verwerken test schets, ...) en voer de Verwerken magnenaarmeter kalibratieschets bevindt zich in Verwerken / Magnenaarmeter_ijking. In feite moet u eerst de EJML-bibliotheek installeren, eners wordt de schets niet uitgevoerd. Hoe doe je dat? Bekijk de NOTITIE bovenaan Magnenaarmeter_ijking.pde.

• Probeer de sensor zo te draaien dat je alle oriëntaties bedekt, zodat je stippen produceert die de bol min of meer gelijkmatig bedekken.

• In een grotendeels onvervormde omgeving kan dit er ongeveer zo uitzien:

• Druk op RUIMTE en bekijk de Verwerken console - u vindt enkele regels code die u in de firmware moet plaatsen onder "GEBRUIKERSINSTELLINGSGEBIED" / "SENSORKALIBRATIE" en u bent klaar.

De verzamelde gegevens (de stippen) worden ook weggeschreven naar een besten magnenaarm.float in de schetsmap. Als u Matlab bezit, vindt u onder Matlab / magnenaarmeter_ijking een script met de naam magnenaarmeter_ijking.m dat dit besten gebruikt en enkele plots voor u produceert, zodat u de kalibratie visueel kunt controleren.

Ellipsoïde fit en gecorrigeerde waarden:

Nog een ijkvoorbeeld: Soft ijzer geeft een bol op schaal en vervormd naart een ellipsoïde.

• Bemonsterde ruwe magnenaarmeterwaarden:

• 

  Ellipsoïde fit en gecorrigeerde waarden:

• 

•